Patrick Hoffmann
Integration von Schleifenschlüssen in HATSDF-SLAM

Abstract
Die vorliegenden Arbeit liefert eine Lösung zum Schleifenschluss-Problem in einem Truncated Signed Distance Field (TSDF) basiertem Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Ansatz. Beschrieben ist die Konzeption und Algorithmik für eine Detektion von Schleifenschlüssen und die anschließende, mehrschrittige Validierung über im Rahmen der Arbeit entwickelte Validatoren, die fehlerhafte Schleifenschlüsse aussortierten und so für eine robustere Optimierung des Pose-Graphen sorgen. Darüber hinaus sind mehrere in der Arbeit entwickelte Strategien zum Update der volumetrischen TSDF-Kartenrepräsentation dargelegt. Dabei handelt es sich um ein globales Update der Karte und zwei darauf basierte, partielle Kartenupdates, die eine deutliche laufzeittechnische Optimierung gegenüber dem globalen Update ermöglichen.